1.直流主轴电动机。
　　结构与普遍直流电动机的结构基本相同。
　　在主磁极上绕有补偿绕组
　　换向磁极的作用是为了改善电动机的换向性能
　　采用轴向强迫通风冷却或热管冷却，以改善冷却效果
　　电动机尾部还同轴安装有测速发电机作为速度反馈元件
　　直流主轴电动机的转矩一速特性曲线图中，
　　基本速度n_j以下为恒转矩范围；
　　基本速度n_j以上为恒功率范围。
　　通常恒转矩速度范围与恒功率速度范围之比为1:2。
　　直流主轴电动机一般都能承受150%的过载载荷。
　　2.进给直流伺服电动机。
　　永磁直流伺服电动机由电动机本体和检测部件组成。
　　电动机本体主要由机壳、定子磁极和转子三部分组成。
　　定子磁极是一个永磁体
　　检测部件同轴安装在电动机的尾部
　　永磁直流伺服电动机的转子分为普通型和小惯量型两类。
　　小惯量型转子又可分无槽转子、空心杯形转子和印刷绕组转子。特点是转子惯量小，适合于快速响应的伺服系统。
　　永磁直流伺服电动机的转矩一速度特性曲线，又叫工作曲线。伺服电动机的工作区域被温度极限线、转速极限线、换向极限线、转矩极限线以及瞬时换向极限线划分成三个区域。

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