工业机器人由操作机、驱动装置和控制系统组成
　　操作机也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成
　　驱动装置动力源有电动、液动和气动
　　控制系统，分为开环控制系统和闭环控制系统
　　计算机控制系统分决策级、策略级和执行级
　　工业机器人的分类依据有坐标形式、驱动方式、控制方式和使用范围。
　　工业机器人的特性参数包括：坐标型式、运动自由度数、各自由度的动作范围、自由度的动作速度、额定负载以及精度。
　　工业机器人编程方式：示教编程方式和语言编程方式

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